Статьи
Привязка GPS координат к снимкам с помощью Mission Planner
В этой статье будет рассмотрено, как добавить информацию GPS к EXIF меткам фотографий, используя логи данных телеметрии.
Введение.
Метки GPS облегчают склейку фотографий снятых в ходе автоматической миссий, а также важны для приложений фотограмметрии, создании ортофотопланов и 3D моделей местности.
Mission Planner предоставляет два метода добавления меток GPS из полетных логов:
- События камеры из данных логов хранящихся в памяти контроллераArduPilot может осуществлять спуск затвора камеры во время выполнения запрограммированных полетных заданий используя команды DO_DIGICAM_CONTROL или DO_SET_CAM_TRIGG_DIST. Передаваемые команды сохраняются в логах и могут быть применены для добавления точной информации о координатах конкретного снимка.
- Временное смещение. Этот метод использует разницу во времени между внутренними часами камеры и системными часами для определения, где был сделан каждый снимок и получения информации GPS. Обычно пользователь должен самостоятельно подобрать приемлемое смещение. Этот метод менее точен и применяется, когда нет соединения между камерой и автопилотом.
Замечание.
Хотя ваша камера может быть оснащена встроенным GPS, применение данных из логов телеметрии оказывается более точным.
Добавление координат GPS
Подготовительные действия.
- Нажмите кнопку Geo ref images. Запустится утилита для добовления меток GPS
- Нажмите кнопку Browse Log и выберите логи полета (.tlog или .log).
- Нажмите кнопку Browse Directory и выберите папку, куда были загружены фото с камеры. Заметьте, что в папке камеры могут хранится фотографии не связанные с полетным заданием.
Следующие действия зависят от метода, который вы выбрали — события камеры или временное смещение (CAM Messages или time offset).
События камеры
События камеры записываются в порядке определенным полетным заданием, при выполнении любой из команд управления затвором камеры (CAM_TRIGG_DISTANCE, DO_DIGICAM_CONTROL и др).
- Выберите метод CAM Message.
- Введите значение задержки спуска затвора камеры в миллисекундах, если вы ее знаете. Если не известна, оставьте 0.
- Проверьте, что смещение логов соответствует вашей версии логов. Обычно оно в порядке. Check that Log offsets are correct according to your log version (usually these are OK)
- Введите информацию о поле зрения FOV, если необходимо.
- Поставьте галачку напротив AMSL Alt, если вы хотите использовать абсолютную высоту.
- Нажмите Pre-process
Если подготовка выполнена правильно, вы увидите сообщение Done в конце области рабочих сообщений.
Замечание.
Наиболее частая проблема в этом процессе — это расхождение между числом событий камеры и числом фотографий в папке. Если утилита обнаружит, что они различаются появится сообщение об ошибке и операция будет отменена.
Разница во времени.
Совет.
Если вы еще не знаете, есть один полезный способ синхронизировать время камеры и системное время.
- Выберите Time Offset, если он еще не выбран в области выбора способа синхронизации.
- Нажмите кнопку Estimate Offset. Утилита вычислит разницу во времени между первой фотографией и первым временем GPS в логах.
- Скопируйте вычисленную разницу из области сообщений о работе и вставьте в поле Seconds offset, как показано на фото ниже:
- Нажмите кнопку Pre-process
Если подготовительные операции пройдут успешно, вы появится сообщение Done.
Замечание
Наиболее частая проблема при использовании данного метода — это неточное значение разницы во времени. Запомните, что предполагаемая разница — это начальная точка всех вычислений.
В случае если утилита не обнаружит фото в логах автопилота — появится предупреждение, как на картинке ниже:
Финальным шагом является «проверка чистоты», а именно проверка предложенного положения фотографий используя кнопку Location Kml. Если предложенное местоположение не верно, добавьте или отнимите несколько секунд из Offset Time и повторите pre-process.
Основная пост обработка.
Дальнейшие действия направлены на проверку предложенного местоположения снимков и записи данных GPS в данные EXIF:
- Нажмите кнопку Location Kml. Откроется приложение Google Earth с расположенными на карте метками снимков.
- Проверьте, что все правильно. Если вы применяли способ CAM Message, особы проблем не возникнет. (если, что то не так, расположите фото по алфавиту и проверьте, что первое фото самое старое). Если применялась временно смещение (Time Offset), просто попытайтесь прибавить или отнять несколько секунд.
- После проверки нажмите кнопку GeoTag Images и ждите появления сообщения Geo tagging FINISHED.
Снимки с метками GPS вы можете найти в папке geotagged внутри исходной папки.
Обзор интерфейса.
Экран утилиты Mission Planner Geo Ref Images показан на рисунке ниже:
Выбор файлов
Здесь, пользователь должен выбрать расположение логов и фотоснимков.
Способ добавления меток GPS
Как объяснялось ранее, здесь два варианта: события камеры и разница во времени.
Расчет разницы во времени и задержка затвора.
Разница во времени вычисляется путем сравнения времени первой фотографии и первого времени GPS в логах автопилота. Как только пользователь нажимает кнопку Estimate Offset, утилита вычислит разницу времени и выведет результат на экран в области служебных сообщений:
Offset Estimation = 1st_Picture_Time - 1st_GPS_Time_Logged
Замечание:
- Если выбран способ события камеры, доступно для редактирования значение задержки затвора Shutter Lag . Заметьте, что данные GPS обновляются с частотой 5Hz (для модуля 3DR GPS), таким образом они записываются каждые 200ms.
- Если задержка затвора меньше чем 100ms, тогда позиция GPS берется из текущего события камеры.
- Если задержка больше 100ms, позиция GPS берется в логах на 200ms раньше.
Коррекции в логах
Эта область позволяет пользователю показать утилите, где может быть найдена спецефическая информация в логах. Существует три события, для которых нужна корректировка.
- CAM
- GPS
- ATT
Пример, как найти корректировки в линии события.
Давайте взглянем на формат линии GPS в начале лога:
FMT, 130, 45, GPS, BIHBcLLeeEefI, Status,TimeMS,Week,NSats,HDop,La6t,Lng,RelAlt,Alt,Spd,GCrs,VZ,T
Сначала необходимо найти перовое после слова определяющего единицы измерения.
В нашем случае, слово определяющее еденицу измерения — это BIHBcLLeeEefI. Таким образом первое поле — это Status
Отсюда получаем:
TimeMS = 2 Week = 3 Lat = 6 ...
Угол зрения и эталон высоты.
Здесь пользователь может указать угол зрения (FOV) и информацию об ориентации. Информация будет вставлена в результирующие файлы, но не будет храниться в данных EXIF.
Галочка AMSL Alt позволяет выбрать либо AGL Altitude (Высота над уровнем земли) или AMSL Altitude (Высота над уровнем моря).
Оставте комментарий