Привязка GPS координат к снимкам с помощью Mission Planner

Замечание.

Хотя ваша камера может быть оснащена встроенным GPS, применение данных из логов телеметрии оказывается более точным.

Подготовительные действия.

• Откройте Mission Planner и нажмите  Ctrl+F. Откроется скрытый  экран, как показано на скриншоте ниже. 

• Нажмите кнопку Geo ref images. Запустится утилита для добовления меток GPS

  

• Нажмите кнопку Browse Log и выберите логи полета (.tlog или .log).
• Нажмите кнопку Browse Directory и выберите папку, куда были загружены фото с камеры. Заметьте, что в папке камеры могут хранится фотографии не связанные с полетным заданием.

Следующие действия зависят от метода, который вы выбрали —  события камеры или временное смещение (CAM Messages или  time offset).

События камеры

События камеры записываются в порядке определенным полетным заданием, при выполнении любой из команд управления затвором камеры (CAM_TRIGG_DISTANCE, DO_DIGICAM_CONTROL и др).

• Выберите метод CAM Message.
• Введите значение задержки спуска затвора камеры в миллисекундах, если вы ее знаете. Если не известна, оставьте 0.
• Проверьте, что смещение логов соответствует вашей версии логов. Обычно оно в порядке. Check that Log offsets are correct according to your log version (usually these are OK)
• Введите информацию о поле зрения FOV, если необходимо.
• Поставьте галачку напротив AMSL Alt, если вы хотите использовать абсолютную высоту.
• Нажмите Pre-process

Если подготовка выполнена правильно, вы увидите сообщение Done в конце области рабочих сообщений. 

Разница во времени.

• Выберите Time Offset, если он еще не выбран в области выбора способа синхронизации.
• Нажмите кнопку Estimate Offset. Утилита вычислит разницу во времени между первой фотографией и первым временем GPS в логах.
• Скопируйте вычисленную разницу из области сообщений о работе и вставьте в поле Seconds offset, как показано на фото ниже:
• Нажмите кнопку Pre-process

Если подготовительные операции пройдут успешно, вы появится сообщение Done. 

Финальным шагом является «проверка чистоты», а именно проверка предложенного положения фотографий используя кнопку Location Kml. Если предложенное местоположение не верно, добавьте или отнимите несколько секунд из Offset Time и повторите pre-process.

Основная пост обработка.

Дальнейшие действия направлены на проверку предложенного местоположения снимков и записи данных GPS в данные EXIF:

• Нажмите кнопку Location Kml. Откроется приложение Google Earth с расположенными на карте метками снимков.
• Проверьте, что все правильно. Если вы применяли способ CAM Message, особы проблем не возникнет.  (если, что то не так,  расположите фото по алфавиту и проверьте, что первое фото самое старое). Если применялась временно смещение (Time Offset), просто попытайтесь прибавить или отнять несколько секунд.
• После проверки нажмите кнопку GeoTag Images и ждите появления сообщения Geo tagging FINISHED.

Снимки с метками GPS вы можете найти в папке  geotagged внутри исходной папки.

Здесь, пользователь должен выбрать расположение логов и фотоснимков.

Способ добавления меток GPS

Как объяснялось ранее, здесь два варианта: события камеры и разница во времени.

Расчет разницы во времени и задержка затвора.

Разница во времени вычисляется путем сравнения времени первой фотографии и первого времени GPS в логах автопилота. Как только пользователь нажимает кнопку Estimate Offset,  утилита вычислит разницу времени и выведет результат на экран в области служебных сообщений:

Offset Estimation = 1st_Picture_Time - 1st_GPS_Time_Logged

Замечание:

• Если выбран способ события камеры,  доступно для редактирования значение задержки затвора Shutter Lag . Заметьте, что данные GPS обновляются с частотой 5Hz (для модуля 3DR GPS), таким образом они записываются каждые 200ms.
• Если задержка затвора меньше чем 100ms, тогда позиция GPS  берется из текущего события камеры. 
• Если задержка больше 100ms, позиция GPS берется в логах на 200ms раньше.

Коррекции в логах

Эта область позволяет пользователю показать утилите, где может быть найдена спецефическая информация в логах. Существует три события, для которых нужна корректировка.

• CAM
• GPS
• ATT

Пример, как найти корректировки в линии события. 

Давайте взглянем на формат линии GPS в начале лога:

FMT, 130, 45, GPS, BIHBcLLeeEefI, Status,TimeMS,Week,NSats,HDop,La6t,Lng,RelAlt,Alt,Spd,GCrs,VZ,T

Сначала необходимо найти  перовое после слова определяющего единицы измерения.

В нашем случае, слово определяющее еденицу измерения — это BIHBcLLeeEefI. Таким образом первое поле — это  Status

Отсюда получаем:

TimeMS = 2
Week = 3
Lat = 6
...

Угол зрения и эталон высоты.

Здесь пользователь может указать угол зрения (FOV) и информацию об ориентации. Информация будет вставлена в результирующие файлы, но не будет храниться в данных EXIF.

Галочка AMSL Alt позволяет выбрать либо  AGL Altitude (Высота над уровнем земли) или AMSL Altitude (Высота над уровнем моря).

Кнопки операций

• Pre-process — при нажатии этой кнопки программа будет пытаться получить и вычислить позиции снимков.
• Location Kml — после нажатия этой кнопки утилита откроет программу Google Earth и покажет положение фото на карте для проверки положения.
• GeoTag Images — если предыдущие шаги завершились успешно, нажатие данной кнопки запишит данные GPS в EXIF метки каждой фотографии.